生於上海。父親蕭友梅是中國現代音樂的重要啟蒙者。受其影響，童年在濃厚藝文氣息環境下成長。1949年來台，1951年入台北師範學校藝術科系，曾隨朱德群學習素描，1952年入李仲生畫室研究現代藝術。1956年後與畫室成員創「東方畫會」，為「八大響馬」成員之一，作品多次參加過全國性及國際性展覽。1955年獲西班牙政府獎學金，次年啟程赴歐留學。1959年遷居義大利米蘭，先後工作於巴黎、倫敦及紐約等地。1961年發起「龐圖（又譯作「點」，PUNTO）國際藝術運動」，1978年再創辦「太陽（SURYA）國際藝術運動」，1989年發起「國際無（SHAKTI）藝術運動」活躍於國際藝壇。1996年起，應聘於國立台南藝術學院造型藝術研究所，擔任繪畫專任教授。2000年應邀參加第七屆義大利威尼斯建築雙年展。主要收藏機構包括：紐約現代美術館、大都會博物館、費城藝術館，義大利羅馬國立現代美術館、德國司圖加斯特美術館、西班牙巴塞隆納現代美術館、台北國立歷史博物館、台北市立美術館等。